Pełnomocnictwo to jednostronne oświadczenie, upoważniające określoną osobę zwaną pełnomocnikiem do dokonywania w jego imieniu i na jego rzecz czynności prawnych określonych w pełnomocnictwie. Forma pełnomocnictwa może być dowolna z wyjątkiem sytuacji, gdy pełnomocnictwo zawiera umocowanie do dokonania czynności prawnej, dla której pod sankcją nieważności przewidziana jest forma szczególna – w takim wypadku pełnomocnictwo powinno być udzielone w tej samej formie. Pełnomocnictwo może zawierać umocowanie tylko do takich czynności prawnych, jakich mocodawca sam mógłby dokonać w imieniu własnym, a które nie mają charakteru ściśle osobistego.
Do sporządzenia pełnomocnictwa w formie aktu notarialnego potrzebna jest obecność jedynie Mocodawcy.
Wyróżnia się następujące rodzaje pełnomocnictw: pełnomocnictwo ogólne – upoważnia do czynności zwykłego zarządu i pod rygorem nieważności powinno być udzielone na piśmie, pełnomocnictwo rodzajowe – obejmuje umocowanie do czynności prawnych określonego rodzaju (np. do zbywania nieruchomości, zawierania umowy o pracę), pełnomocnictwo szczególne – umocowanie do indywidualnie określonej czynności prawnej (np. zbycie oznaczonej nieruchomości).
Odwołanie pełnomocnictwa może nastąpić w każdym czasie, z wyjątkiem gdy w treści pełnomocnictwa zastrzeżono o jego nieodwołalności. Odwołanie staje się skuteczne z chwilą, gdy pełnomocnik zostaje o tym poinformowany. Może to nastąpić w dowolnej formie, niezależnie od tego jaka forma była zastrzeżona dla udzielenia pełnomocnictwa.
Wygaśnięcie pełnomocnictwa następuje wraz ze śmiercią mocodawcy lub pełnomocnika. W razie wygaśnięcia umocowania z jakiejkolwiek przyczyny, pełnomocnik obowiązany jest zwrócić dokument pełnomocnictwa. Może on żądać jego poświadczonego odpisu, a wygaśnięcie umocowania powinno być na nim zaznaczone.
Szczególnym rodzajem pełnomocnictwa, związanym nierozerwalnie z działalnością gospodarczą jest prokura – może ją ustanowić tylko przedsiębiorca podlegający obowiązkowi wpisu do rejestru przedsiębiorców, czyli prowadzący działalność gospodarczą w formie innej, aniżeli osoba fizyczna prowadząca działalność gospodarczą i spółka cywilna, będąca umową dwóch lub większej ilości przedsiębiorców.